A l’époque gallo-romaine les places fortes gauloises sont récupérées par les Romains. Les oppida deviennent des vicus, villa, villages.
Sous l’occupation romaine, Précy et sa région connaît comme partout, le déboisement des forêts, la mise en culture et l’exploitation des terres cultivables.
Quand au IVe siècle les Barbares envahissent la région, la culture des champs et le progrès social apportés par les Romains disparaissent. La forêt se reforme petit à petit, les marais sont envahis par les buissons et les herbes sauvages et tout redevient progressivement comme à l’époque gauloise.
C’est vers la fin du VIIième siècle que fut alors fondée l’abbaye Saint-Martin de Précy dont Farulfus était Abbé en 690. Le terrain fut donné par un seigneur Franc de Chambly, nommé Vandémire. Lui et son épouse Ercamberte avaient élu cette abbaye comme lieu de leur sépulture.
Au Vlè siècle les rois Francs essayent de redresser le pays. Ces rois Mérovingiens et leurs dignitaires s’installent sur les hauteurs qui dominent l’Oise. Ils habitent les villas romaines, devenues fermes militaires fortifiées appelées « mairies royales ». Elles était construites en bois et en terre et faisaient souvent office de lieux de surveillance du fleuve ou de la rivière, de poste d’administration ou d’exploitation agricole sous l’autorité d’un intendant appelé « major » ou « maïeur» d’où le mot « maire ».
Une Charte de Charles le Chauve, portant la date 861, parle également de ce monastère. Il a donc survécu à l’invasion normande. Ces Vikings venant du Nord, remontaient la Seine et puis l’Oise dès 838. Ils terrorisaient et dévastaient la région par des viols, tueries, pillages et incendies. Au cours du Xième siècle il n’est plus fait mention de l’Abbaye de Saint-Martin de Précy. Ce X ième siècle reste un des plus affreux de notre histoire nationale. L’autorité publique est bafouée et disparaît. Des épidémies et d’effroyables famines frappent le pays. Les pillards et les bandits de grand chemin foisonnent. En face de cette carence du pouvoir carolingien, on voit alors se dresser des seigneurs locaux qui prennent la défense de leurs territoires et de leur population. C’est de cette époque que date le castel féodal, « grand hostel » de Précy. Il en reste. aujourd’hui en sous-sol les fondations et la salle des gardes qui remontent au moyen-âge. Les fossés creusés au Xième siècle, consolidés, remaniés au cours des siècles, encadrent toujours le château actuel qui est une construction du XIXième siècle ( Viollet le Duc ), à l’emplacement où Louis de Lausac avait bâti son manoir (16e siècle ), démoli à la Révolution.
Une ordonnance du régent, le futur roi Charles V, du 14 mai 1358 ordonne de réparer les châteaux forts et d’y mettre des garnisons. C’est que la révolte des paysans gronde. Leurs maîtres et seigneurs étaient supposés protéger les populations contre les brigands et les ennemis. Ce n’était pas toujours le cas. Le 18 mai 1358 La Jacquerie éclata à Saint-Leu d’Esserent et se propagea aux alentours, principalement en direction de Senlis et Pont-Sainte-Maxence. Les châteaux sur les rives de l’Oise furent incendiés. La réponse des seigneurs fut d’une cruauté extrême. Environ 20.000 hommes furent tués. « Leur pendaison par milliers aux arbres de l’endroit ne peut être tenue sous silence. » (Pierre Durvin).
Les archives ne disent rien à propos de la Jacquerie à Précy. C’est peut-être le signe qu’il y avait une bonne entente entre les seigneurs et la population de Précy.
Lors du dénombrement de 1385 les Archives Nationales N p.146 font état du fief « tenu du Roy notre Sire par Messire Philippe de Précy -. On y signale l’existence du « grand hostel », un colombier, un moustier, des vignes, le tout « enclot de murs ».
Pendant la guerre de Cent ans de 1381 jusque vers 1449, les Anglais occupent Creil et « mettent à pauvreté tous les pais d’environ »
« La seconde moitié du XIVième siècle et tout le XVème siècle représentent une époque de dépeuplement après laquelle on va devoir reconstruire les villages en ruines et défricher les champs incultes depuis plusieurs dizaines d’années. » (E. Lambert).
A cette époque les Anglais investissent le château de Précy et mettent le feu à l’église. En 1430, le roi Charles VII envoie Jean de la Brosse, Maréchal de Boussac pour déloger les
Anglais. « Ils allèrent assiéger la ville de Pressy dans laquelle estait le bastard de Chevreuse, à tout quarante combattants ou environ, qui assez brief furent contraints d’eulx rendre à voulonté. Et en y eut la plus grande partie mise à mort par les guisarmiers dudit Maréchal et depuis qu’ilz se furent ainsi rendus. Et aussi fut la forteresse démolie. «
Au XVIème siècle, après la guerre de Cent Ans, apparaît une fièvre de bâtir.
Louis de Saint Gelais, fils naturel du roi François Ier devient en 1570 Seigneur de Précy. Il y fait rebâtir le château mais selon la mode nouvelle. Il fait également reconstruire en partie l’église incendiée par les Anglais. « Lui qui ne cessa de chevaucher de cour en cour et de château en château eut le loisir d’admirer l’un des plus charmants… celui d’Azay-leRideau ».
En 1571 il marie son fils Guy avec Antoinette Raffin, fille du Seigneur d’Azay-le-Rideau. Il n’hésite pas de s’inspirer de ce château et de recourir à la même main-d’œuvre pour la construction de son manoir de Précy.
Ce château et ce fief bien aimé où il a voulu finir ses jours, passèrent à sa petite-belle-fille Charlotte de Luxe qui se maria avec Louis de Montmorency, Seigneur de Bouteville.
Les Montmorency-Luxembourg, héritiers de ce dernier, vivaient plus à la Cour de Versailles ou ailleurs qu’au château de Précy. Faute d’entretien le château devait se dégrader jusqu’à tomber de vétusté.
En 1792, le Seigneur de Précy, Anne-Léon de Montmorency-Fosseux marié à sa cousine Charlotte de Montmorency-Luxembourg, fuyant les massacres de la Révolution se réfugia en Belgique.
De là les Montmorency vendirent leurs domaines qui furent divisés et vendus en lots. Ainsi disparut la Seigneurie de Précy qui avait duré près de huit siècles.